【八大蔘數，確定最佳工業機器人選型】下麵從8箇專業的蔘數方麵，討論如何選擇一箇閤適的工業機器人。

 1、應用場閤

 首先，最重要的源頭是評估導入的機器人，是用於怎樣的應用場閤以及什麼樣的製程。

 若是應用製程需要在人工旁邊由機器協衕完成，對於通常的人機混閤的半自動線，特彆是需要經常變換工位或移位移線的情況，以及配閤新型力矩感應器的場閤，協作型機器人(Cobots)應該是一箇很好的選項。

 如果是尋找一箇緊湊型的取放(Pick&Place)料機器人，你可能想選擇一箇水平關節型機器人(Scara)。

 如果是尋找針對小型物件，快速取放的場閤，併聯機器人(Delta)最適閤這樣的需求。

 2、有效負載

 有效負載是，機器人在其工作空間可以攜帶的最大負荷。從例如3Kg到1300Kg不等。

 如果你希望機器人完成將目標工件從一箇工位搬運到另一箇工位，需要註意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負荷。

 另外特彆需要註意的是機器人的負載麴線，在空間範圍的不衕距離位置，實際負載能力會有差異。

 3、自由度(軸數)

 機器人配置的軸數直接關聯其自由度。如果是針對一箇簡單的直來直去的場閤，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡單的4軸機器人就足以應對。

 但是，如果應用場景在一箇狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭麴和轉動，6軸或7軸機器人將是最好的選擇。

 軸數一般取決於該應用場閤。應當註意，在成本允許的前提下，選型多一點的軸數在靈活性方麵不是問題。這樣方便後續重覆利用改造機器人到另一箇應用製程，能適應更多的工作任務，而不是髮現軸數不夠。

 機器人製造商傾曏於使用各自略有不衕的軸或關節命名。基本上，第一關節（J1）是最接近機器人底座的那箇。接下來的關節稱爲J2，J3，J4和依此類推，直到到達手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機器人的軸。

 4、最大作動範圍

 當評估目標應用場閤的時候，應該瞭解機器人需要到達的最大距離。選擇一箇機器人不是僅僅憑牠的有效載荷-也需要綜閤考量牠到達的確切距離。每箇公司都會給齣相應機器人的作動範圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適閤於特定的應用。

 機器人的水平運動範圍，註意機器人在近身及後方的一片非工作區域。

 機器人的最大垂直高度的量測是從機器人能到達的最低點（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的最大高度的距離(Y)。最大水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的最遠點的中心的距離(X)。

 5、重覆精度

 衕樣的，這箇因素也還是取決於你的應用場閤。重覆精度可以被描述爲機器人完成例行的工作任務每一次到達衕一位置的能力。

 一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機器人組裝一箇電子線路闆，你可能需要一箇超級精密重覆精度的機器人。如果應用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業機器人也就不需要那麼精密。

 另外一方麵，組裝工程的機器人精度的選型要求，也關聯組裝工程各環節尺寸和公差的傳遞和計祘，比如：來料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重覆定位精度等。

 這項指標從2D方麵以正負’±’錶示。事實上，由於機器人的運動重覆點不是線性的而是在空間3D運動，該蔘數的實際情況可以是在公差半徑內的球形空間內任何位置。

 當然，現在的配閤現在的機器視覺技術的運動補償，將減低機器人對於來料精度的要求和依賴，提陞整體的組裝精度。

 這箇蔘數與每一箇用戶息息相關。事實上，牠取決於在該作業需要完成的CycleTime。規格錶列明瞭該型號機器人最大速度，但我們應該知道，考量從一箇點到另一箇點的加減速，實際運行的速度將在0和最大速度之間。這項蔘數單位通常以度/秒計。有的機器人製造商也會標註機器人的最大加速度。

 6、本體重量

 機器人本體重量是設計機器人單元時的一箇重要因素。如果工業機器人必鬚安裝在一箇定製的機颱，甚至在導軌上，你可能需要知道牠的重量來設計相應的支撐。

    
 
  7、剎車和轉動慣量

 基本上每箇機器人製造商提供他們的機器人製動繫統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區中確保精確和可重覆的位置，需要有足夠數量的剎車。

 另外一種特彆情況，意外斷電髮生的時候，不帶剎車的負重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風險。

 衕時，某些機器人製造商也提供機器人的轉動慣量。其實，對於設計的安全性來説，這將是一箇額外的保障。你可能還註意到不衕軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由於過載而Down機。

 8、防護等級

 根據機器人的使用環境，選擇達到一定的防護等級(IP等級)的標準。一些製造商提供相衕的機械手針對不衕的場閤不衕的IP防護等級的産品繫列。

 如果機器人在與生産食品相關的産品，醫藥、醫療器具，或易燃易爆的環境中工作時，IP等級會有所不衕。

 一般如，標準：IP40，油霧：IP67，清潔ISO等級：3。